火箭的发明，最早可追溯至古代中国。在中国浩瀚的历史文献中，“火箭”一词的内涵颇为丰富，起初泛指带有火种的箭矢。据记载，三国时期的魏国军队，首次在箭矢上绑缚火把用于火攻，这便是“火箭”名称的由来。这种早期形态虽与现代火箭原理不同，却为后续发展埋下了关键伏笔。
随着火药技术的成熟，火箭逐渐从纵火工具演变为独立武器。公元1161年，在抵抗金军南侵的战役中，南宋军队首次使用了名为“霹雳炮”的火箭武器，给予敌军沉重打击。这次实战应用，被公认为人类历史上火箭武器在战场的首次登场，标志着火箭技术进入了实战化阶段。
明代是中国古代火箭发展的黄金时期，技术趋于精良，种类呈现多样化。军队不仅装备了单发火箭，更创新研制出集束火箭（如一窝蜂）、多级火箭（如“火龙出水”）等复杂型号。当时的水师、步兵与骑兵均将火箭列为常备武器，甚至出现了专业的火箭部队。军事典籍《武备志》对此有系统记载，详细阐述了火箭的制造工艺、燃料配比、战术布阵及部队管理条例，展现了高度体系化的军事科技水平。
中国古代火箭通常使用黑火药作为推进剂，其工作原理与现代固体燃料火箭一脉相承，都是依靠火药燃烧向后喷射气体，产生反作用推力推动箭体前进。尽管受限于当时的技术条件，这些火箭在射程与精度上无法与现代产品相比，但其蕴含的反作用推进原理，正是后世航天技术的基石。
中国古代火箭技术经丝绸之路传播至西方。19世纪初，英国工程师威廉·康格里夫在借鉴东方设计的基础上，大幅改进了火箭的射程与稳定性，其研制的康格里夫火箭在拿破仑战争中声名大噪。此后，威廉·黑尔等人又通过加装尾翼实现了火箭的自旋稳定。这些改进使得火药火箭的性能在二战时期趋于完善，并为现代火箭的诞生奠定了工程基础。
火药火箭作为最早实用的反作用推进装置，证明了利用喷射物质产生推力的可行性。尽管其本身并非理想的太空运载工具，但这一核心原理直接启发了后来的航天先驱。随着20世纪液体燃料火箭的出现，火箭技术终于突破了大气层的束缚，成为人类探索宇宙、发射卫星、开展星际航行的关键运载工具，真正架起了从地球通向浩瀚星海的桥梁。
