明初，太祖朱元璋为固守朱家天下，大力推行分封制，将众多皇子分封至各地为王。藩王们手握兵权，势力日渐坐大。朱元璋的本意是依靠血脉至亲拱卫中央，却未曾深思继任者能否驾驭这些手握重兵的叔父。太子朱标早逝，皇太孙朱允炆继位，是为建文帝。面对尾大不掉的藩王势力，建文帝在齐泰、黄子澄等大臣辅佐下，决意削藩。然而，其策略失当，先从势力较弱的藩王下手，此举无异于打草惊蛇，让实力最强的燕王朱棣有了充足的戒备时间。
建文帝自认为准备周全后，便密令逮捕朱棣，却未能成功。更令人费解的是，当朱棣以奔丧为名欲进京时，建文帝未将其扣留，反而命其返回封地，错失良机。削藩之举严重触动了藩王集团的集体利益。在谋士姚广孝的策划下，镇守北平的燕王朱棣于建文元年（1399年）起兵，以“清君侧”为名挥师南下，一场持续四年的皇室内战——“靖难之役”就此爆发。
朝廷方面，由于朱元璋晚年对功臣的大肆清洗，建文帝面临无将可用的窘境，只得启用年迈的老将耿炳文挂帅，后又任用李景隆，但均难敌燕军。反观朱棣，他以北平为根基，战术灵活机动，数次关键战役均重创朝廷主力。建文四年（1402年），燕军渡过长江，攻陷帝都南京。建文帝在战乱中下落成谜，朱棣登基，是为明成祖。
朱棣能够以一地之力对抗全国，除了自身军事才能卓越、建文帝决策屡屡失误外，一支来自北疆的特殊力量——朵颜三卫，起到了至关重要的作用，堪称其麾下的王牌骑兵。
朵颜三卫的设立，源于明朝对北方蒙古诸部的经略。洪武二十年（1387），明军大将蓝玉等在捕鱼儿海大破北元主力，蒙古大汗远遁。次年，明朝在大兴安岭以东的蒙古兀良哈、翁牛特、乌齐叶特三部聚居地，设立朵颜、泰宁、福余三个羁縻卫所，史称“朵颜三卫”。明廷授予其首领官职，允许他们在此游牧，条件是效忠明朝，成为屏藩。
起初，三卫中以泰宁卫最强。但朵颜卫后来居上，实力跃居首位，因此“朵颜三卫”或“兀良哈三卫”便成了其统称。朱棣起兵前，正是先争取到了兀良哈三卫的支持，从而顺利控制了大宁地区，并迫使宁王朱权就范。更为关键的是，他从三卫中借调了三千精锐骑兵。
这支部队在靖难之役中表现极为抢眼。他们弓马娴熟，骁勇善战，每每担任冲锋陷阵的主力，常能以少胜多，战果辉煌。史载其“以千人破万人”，行动如风，冲击力极强，在冷兵器时代，其战术地位与威慑力堪比后世的装甲部队，为朱棣最终问鼎江山立下了汗马功劳。
然而，天下底定后，明成祖朱棣并未完全兑现战前将大宁地区赐予三卫牧马的承诺，反而对其活动区域加以限制。这导致了明朝与朵颜三卫长期的摩擦与冲突。即便在永乐年间遭到明军沉重打击，三卫仍持续抗争。
随着明朝中后期国力军力衰退，到十五世纪中叶，朵颜三卫终于突破限制，南下至明朝长城沿线驻牧。其分布大致为：朵颜卫驻牧于宣府至喜峰口一带；泰宁卫活跃于辽河至广宁地区；福余卫则游牧于开原至沈阳周边。自此，广袤的兀良哈地区成为明朝北疆长期需要应对的复杂边情的一部分，这段始于战场结盟、终于边境对峙的关系，也深刻影响了明代的北部边防格局。
