1588年5月9日清晨，里斯本港内帆樯如林。被誉为“无敌舰队”的西班牙海上力量开始缓缓驶离码头，穿越贝伦塔进入特茹河下游。然而大西洋的脾气总是难以捉摸，突如其来的强劲西风迫使这支庞大的舰队不得不在河口附近抛锚待命。整整二十余日，这支承载着腓力二世野心的舰队被困在特茹河口，仿佛预示着此次远征将充满变数。
在舰队滞留期间，西班牙国王腓力二世向舰队总司令西多尼亚公爵传递了一份关键指令。这份基于驻巴黎大使门德萨情报的文书显示，西班牙方面严重低估了英格兰海军的实力。情报声称德雷克舰队“非常软弱”，正龟缩于普利茅斯港内，并夸大渲染了英国海军将领间因约翰·霍金斯造船改革引发的内部分歧。这种战略误判使得腓力二世严令西多尼亚避免主动交战，首要任务是与帕尔马公爵的陆军在佛兰德斯会师。这一决策忽视了英国海军战术革新的实质——他们已发展出更灵活的战舰和远程炮击战术。
5月28日天气稍有好转，由130余艘舰船组成的混合舰队终于启程北上。这支舰队堪称当时欧洲的缩影——汇集了西班牙、葡萄牙、意大利等多国水手，语言不通、习惯各异。西多尼亚公爵不得不制定统一的航海规程和信号系统，并将熟悉北海航线的领航员分配到各分舰队。从里斯本至菲尼斯特雷角仅156海里的航程，舰队竟耗费了13天之久。6月19日夜间，突如其来的风暴在拉科鲁尼亚湾肆虐，导致30艘舰船失踪，约6000名船员生死未卜。幸存船只也大多受损，加之食物腐败引发的疫病，舰队被迫在拉科鲁尼亚休整月余，直至7月21日才恢复基本战斗力。
7月29日，当英格兰海岸线映入西班牙人眼帘时，西多尼亚公爵在旗舰上举行了庄严的弥撒仪式。随后的军事会议上，经验丰富的将领里卡尔德等人力主突袭普利茅斯港，利用西班牙擅长的接舷战在狭窄水域歼灭英国舰队。但公爵最终否决了这个充满诱惑的方案，坚持执行国王“避免决战、优先会师”的命令。现代军事学者分析认为，这个决定虽显保守却有其合理性：普利茅斯港复杂的水文环境对西班牙重型战舰极为不利，分散兵力可能危及运输船队安全，且英国舰队主力位置尚未完全确认。
8月6日，无敌舰队抵达加莱附近锚地，却未发现帕尔马公爵的运输船队。原来荷兰舰队已封锁敦刻尔克海域，阻断了陆海军会合计划。英国海军统帅霍华德与德雷克抓住战机，在8月7日满月之夜发动了著名的火船攻击。八艘满载易燃物的改装船只乘着西风与大潮冲向西班牙锚地。尽管预警系统提前发现了火船，西多尼亚公爵仍不得不下令各舰砍断锚缆规避。混乱中，“圣洛伦佐”号桨帆战舰因碰撞损坏尾舵，最终搁浅在加莱海滩，成为次日激战的焦点。
8月8日黎明，格拉沃利讷海域见证了海战模式的革命性转变。英国舰队充分发挥其战舰机动性强、火炮射程远的优势，始终与西班牙舰队保持安全距离进行炮击。而西班牙战舰虽然装备大量步兵和短程重炮，却始终无法接近实施传统的接舷战。整日交战中海风时断时续，双方战舰在波涛中艰难调整阵型。值得注意的是，英国使用的长炮最远射程可达2000米，而西班牙舰载重炮有效射程不足300米，这种代差在实战中形成了压倒性优势。
遭受重创的无敌舰队被迫向北驶入北海，试图绕行苏格兰返回西班牙。西多尼亚公爵在作战会议上制定了穿越设德兰群岛、沿爱尔兰西海岸南下的航线，却低估了北大西洋高纬度海域的凶险。9月初的暴风雨中，舰队彻底失去队形，许多船只被吹往挪威海岸。更致命的是，西班牙领航员缺乏在此海域航行的经验，加之导航仪器误差，导致多艘战舰在爱尔兰西海岸触礁沉没。其中“基洛纳”号的遭遇尤为惨烈——这艘超载1300人的战舰在10月28日的风暴中撞上拉卡达礁，包括名将德·雷瓦在内的大多数人员葬身海底。
格拉沃利讷海战及其后续的灾难性撤退，标志着西班牙海上霸权的衰落和英国崛起的开端。此役不仅证明了远程炮击战术相对于传统接舷战的优势，更深刻改变了欧洲列强的海军建设思想。战后英国加速发展专业海军，而西班牙虽仍保持强大陆军，却再未能恢复其海上主导地位。从更宏观的历史视角看，这场战役推动了海权理论的发展，为后来荷兰、法国等国的海军改革提供了宝贵经验，最终催生了持续三个世纪的大航海时代列强争霸格局。
