明朝嘉靖四十二年冬，福建沿海战云密布。万余倭寇集结，将仙游城围得水泄不通，企图夺取这座战略要地。彼时福建总兵戚继光麾下主力正轮休浙江，守城兵力薄弱，形势岌岌可危。倭寇在城外构筑四座营垒，昼夜不停发动攻势，仙游城仿佛狂风巨浪中的一叶扁舟，随时可能倾覆。
知县陈大有率领全城军民展开顽强抵抗。他们根据戚继光传来的指令，采取了一套精妙的双线策略：一方面与倭寇假意谈判，以“需时考虑”为由拖延时间；另一方面争分夺秒加固城防，在原有城墙内侧增筑土城，改良制造流星、飞钩等守城器械。每当倭寇架起云梯强攻，城中壮士便以滚木礌石还击，城外游骑兵则突袭敌后焚烧攻城器械。最危急时刻，戚继光令部队在远处鸣铳呐喊，制造援军将至的假象，成功瓦解了倭寇多次总攻。
十二月下旬，转机终于到来。六千戚家军精锐从浙江驰援而至，秘密抵达仙游以东的沙园。戚继光立即召开军事会议，提出了“集中优势、各个击破”的作战方略。面对兵力仍处劣势的局面，他创造性地将部队分为中左路、中右路、左右翼奇兵等多支分队，形成梯次进攻体系。特别值得称道的是，他专门部署疑兵于铁山牵制北垒倭寇，又派傅应嘉部绕至西垒敌后，这种正面强攻与侧后迂回相结合的战术，体现了明代军事思想的高超水平。
十二月二十六日黎明，浓雾笼罩战场。戚家军各部借着天候掩护，悄无声息地逼近倭寇营垒。当倭寇推着八辆高达数丈的吕公车发起最后猛攻时，明军突然从雾中杀出。中右路胡守仁部直扑南垒，正在攻城的倭寇猝不及防，慌忙回身应战。此时中左路王如龙部及时赶到，两路夹击之下，南垒倭寇溃败退入营寨。戚军士兵迅速拔除木栅，投掷火把，顷刻间营垒化为火海，数百倭寇葬身其中。
南垒既破，戚家军攻势如潮水般展开。右翼陈濠部与中右路合击东垒，左翼李超部与中左路猛攻西垒。各营倭寇被分割包围，无法相互支援。不到半日，东西两垒相继陷落，千余倭寇被歼。残敌仓皇逃往北垒，戚继光亲率金科等部乘胜追击，一举攻克最后据点。至此，倭寇经营月余的四座营垒全部瓦解，仙游城头重新飘扬起大明旗帜。残余倭寇见大势已去，于十二月三十日向泉州方向溃逃。
这场战役不仅解除了仙游之围，更创造了冷热兵器交替时代的经典战例。戚继光通过精准的情报判断、巧妙的心理战术、灵活的分兵合击，将军事资源的运用发挥到极致。战后统计显示，此役共毙敌千余，缴获器械六百余件，解救被掳民众三千多人，而明军伤亡远低于倭寇。仙游之战成为抗倭战争的重要转折点，此后倭寇再难组织起如此大规模的内陆攻势，东南沿海的治安形势开始根本性好转。
