公元前686年冬，齐襄公遭公孙无知刺杀，齐国陷入权力真空。次年春，公孙无知亦被雍林人诛杀，公子小白与公子纠两位流亡公子展开激烈的君位争夺。鲁庄公意图扶持公子纠即位，派管仲截杀公子小白，虽射中其带钩，却被小白诈死之计所骗。待鲁国护送公子纠缓行六日抵达时，公子小白已抢先返齐即位，即齐桓公。
鲁庄公不甘失败，同年秋发兵攻齐，却在干时之战遭遇惨败。齐相鲍叔牙乘胜追击，以武力威胁迫使鲁国处死公子纠、交出管仲。这场政治博弈不仅埋下了齐鲁仇恨的种子，更让齐桓公意外获得了未来称霸的关键人物——管仲。
公元前684年初，重整旗鼓的齐军再度压境。此时，名不见经传的曹刿求见鲁庄公，提出著名的“战前三问”：
当鲁庄公声称自己将衣食分予臣属时，曹刿摇头；当提及祭祀诚信时，曹刿仍不认可；直至鲁庄公说出“小大之狱，虽不能察，必以情”时，曹刿才断言“忠之属也，可以一战”。这段对话揭示了中国古代军事思想的核心——战争的胜负不仅取决于兵力多寡，更取决于政治清明与民心所向。
鲁军退守长勺（今山东莱芜境内）后，面对连胜而骄的齐军，曹刿展现出超凡的战术智慧。当齐军第一次击鼓进攻时，鲁军按兵不动；第二次鼓声震天，鲁军依然坚守阵地；直到第三次击鼓，齐军士气已衰，曹刿才下令反击。
这背后蕴含着深刻的军事心理学：首次击鼓时士兵斗志最旺，二次击鼓时气势已减，三次击鼓后士气衰竭。鲁军以逸待劳，在最佳时机发动反攻，最终大败齐军。更值得称道的是，曹刿在追击前“登轼而望”，通过观察敌军车辙混乱、旗帜倾倒的细节，判断齐军确为真败而非诈退，展现了古代将领罕见的战场洞察力。
长勺之战的胜利不仅洗刷了鲁国干时之战的耻辱，更对春秋格局产生深远影响。齐桓公在此战后开始反思单纯武力扩张的局限性，转而采纳管仲“尊王攘夷”的战略，最终成为春秋首霸。鲁国则凭借此战赢得十余年和平发展期，直至前675年才再遭齐宋联军侵扰。
这场战役还催生了中国古代军事理论的经典篇章——《曹刿论战》。文中“一鼓作气，再而衰，三而竭”的论述，成为后世兵家必读的战术原则。从更深层次看，长勺之战体现了弱国通过正确战略战术战胜强国的可能性，为后世无数以少胜多的战役提供了思想源泉。
长勺之战留给后世的不仅是战场胜负，更是一整套完整的军事哲学体系：
首先，它确立了“民心为战之本”的政治军事观，将战争胜负与政治治理紧密联系；其次，开创了心理战在实战中的系统运用，通过消耗敌军士气创造战机；再者，建立了严谨的战场侦查方法论，强调“察其辙乱，望其旗靡”的细节判断；最后，形成了“后发制人”的防御反击战术范式，对后世城濮之战、赤壁之战等著名战役都有深远影响。
值得注意的是，这场战役还促成了齐鲁文化的深度交融。战后第四年（前681年），两国在柯地会盟，虽然会上发生曹沫劫持齐桓公的插曲，但齐桓公遵守诺言归还鲁地的举动，反而为其赢得了诸侯信任，间接推动了齐国的霸业进程。
